Mademoiselle de Maupin (1835), roman précédé d'une préface polémique restée célèbre où Gautier expose et défend avec vigueur sa doctrine de l'art pour l'art contre toute exigence de moralité ou d'utilité sociale de la littérature, raconte l'histoire de Madeleine de Maupin, jeune femme qui se déguise en homme sous le nom de Théodore pour observer incognito le comportement réel des hommes envers les femmes avant de choisir elle-même un époux, stratagème qui l'entraîne dans une aventure complexe de séduction croisée et d'ambiguïté sexuelle assumée entre elle-même, un jeune poète nommé d'Albert qui tombe amoureux de « Théodore » sans savoir s'il s'agit d'un homme ou d'une femme, et Rosette, jeune femme elle-même éprise du prétendu chevalier Théodore. Gautier y explore avec une audace remarquable pour son époque les troubles de l'identité de genre et du désir, l'ambiguïté du travestissement permettant à ses personnages d'explorer des attirances qui transgressent délibérément les catégories binaires alors rigides de la sexualité et de la séduction sociale conventionnelle, dans un roman qui scandalise autant qu'il fascine la critique et le public de son temps par sa liberté de ton assumée sur ces questions. La préface programmatique du roman, où Gautier proclame que « il n'y a de vraiment beau que ce qui ne peut servir à rien », devient rapidement un texte fondateur du mouvement de l'art pour l'art qui influencera durablement Baudelaire et l'ensemble du parnasse littéraire ultérieur. Par son audace thématique sur l'ambiguïté sexuelle et son manifeste esthétique de l'art pour l'art, ce roman demeure l'une des œuvres les plus singulières et les plus discutées du romantisme français. Le roman s'inspire librement de la vie authentique de Julie d'Aubigny, dite La Maupin, cantatrice et escrimeuse du XVIIe siècle réellement connue pour ses travestissements et ses duels, figure historique que Gautier transforme en manifeste romanesque de l'art pour l'art.