Née Stéphanie Félicité du Crest de Saint-Aubin en 1746 en Bourgogne, elle devient comtesse de Genlis par son mariage en 1763 avec Charles-Alexis Brûlart, comte de Genlis. Dame d'honneur de la duchesse de Chartres à partir de 1772, elle se voit confier en 1782 par le duc de Chartres l'éducation de ses enfants, dont le futur roi Louis-Philippe, avec le titre inédit de « gouverneur » — une femme exerçant une charge jusque-là réservée aux hommes. Son éducation, qualifiée plus tard de « très démocratique » par Louis-Philippe lui-même, initie les princes non seulement à la géométrie et aux mathématiques mais aussi à endurer le chaud, le froid, la fatigue et à se débrouiller seuls. Célèbre en son temps pour ses principes pédagogiques et ses nombreux ouvrages littéraires, amie de Rousseau, de Bernardin de Saint-Pierre, de Talleyrand et de Juliette Récamier, elle est autorisée par Bonaparte à rentrer en France en 1801, qui la pensionne. Elle vit assez longtemps pour voir l'enfant qu'elle a élevé devenir roi des Français, et meurt en 1830 à Paris.